如何使用 NVIDIA Warp 和 MJWarp 加速机器人模拟与学习工作流

MJWarp 基于 NVIDIA Warp 构建，可将兼容的 MuJoCo 模型带入 GPU 加速的并行模拟规模。文章演示将 SO-101 机械臂从传统 MuJoCo 迁移至最多 2048 个并行 MJWarp 环境，显著提升模拟吞吐量。NVIDIA Warp 提供纯 Python 编写的 GPU 内核，支持自动微分和 PyTorch/JAX 互操作。