sim-to-real 迁移目前在哪类机器人任务上真正可靠？

多数论文在仿真中取得亮眼结果，但真实部署视频仍很少见；Boston Dynamics 等少数团队已在 locomotion 上跑通，杂乱家庭环境中的 manipulation 仍进展有限。讨论认为，差距来源尚不明确，可能涉及传感器噪声、actuator 建模或其他因素。